工業(yè)機器人用諧波減速機軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計成薄壁、非標(biāo)軸承，又由于減速機運動的高精度要求，軸承的加工制造要求很是嚴(yán)格。根據(jù)應(yīng)用的不同，主要分為以下幾類：
RV 減速器軸承
房車減速器是經(jīng)過對擺線針輪傳動的精心研發(fā)而制成的，它采用了兩級減速器和中心盤支承的結(jié)構(gòu)。這種重要的傳動設(shè)備具有較大的傳動比、較高的傳動系統(tǒng)效率和精確的運動控制精度，以及較小的回差、較低的振動和較大的剛性需求等優(yōu)點。這種減速器的關(guān)鍵在于軸承的精確定位，要求軸承能夠輸出較大的力矩、具有高精度、大的負(fù)載能力、較小的體積、較輕的重量、較高的剛性、低噪聲、長壽命、平穩(wěn)的運轉(zhuǎn)以及高度的安全可靠等特性。在惡劣的工作環(huán)境下，這種減速器能夠長期連續(xù)工作，并具有很強的抗沖擊能力。因此，它被廣泛應(yīng)用于機器人、焊接變位機（翻臺）、數(shù)控機床、精密雷達(dá)傳動控制等對空間和速比有較高要求的精密傳動行業(yè)。
RV 減速器軸承包含：
1.薄壁角接觸球軸承
該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有高精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過程中出現(xiàn)干涉，另一方面也是為了軸承的潤滑與散熱方便；軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。
2. 薄壁深溝球軸承
這種軸承主要用于減速器的輸出部分，要求精度高，輸出穩(wěn)定。
3. 薄壁圓錐滾子軸承
這些軸承分為曲柄支撐和主支撐兩種，曲柄支撐帶薄壁錐形滾子軸承通常較小，放置在曲柄的兩側(cè)，起到支撐曲柄的作用。
4. 圓柱滾子（滾針）及保持架組件
該類軸承沒有內(nèi)外圈，使用時可以將其發(fā)展置于曲柄中間部分部位，以與之相配套的軸和孔為軸承的內(nèi)外圈和滾道，起到重要支撐曲柄擺線輪的作用，結(jié)構(gòu)較緊湊。
諧波減速器軸承
在機器人關(guān)節(jié)傳動中，諧波減速機軸承曾是主要裝置，其通過柔輪的彈性變形實現(xiàn)運動傳遞。由于彈性變形大，機器人的運動精度因該彈性變形引起的較大彈性側(cè)隙而受到影響。在機器人的手臂、手腕或手部，諧波傳動得到了廣泛應(yīng)用。然而，在傳遞負(fù)載時，變形的柔輪與剛輪嚙合時并非共軛齒廓嚙合，這導(dǎo)致了運動精度壽命的低。
近年來，高精度機器人的傳動中，逐漸出現(xiàn)了RV減速器取代諧波減速機的趨勢。這主要是因為諧波減速器所需的柔性軸承是其運動的關(guān)鍵部件。這些軸承在使用過程中會產(chǎn)生周期性的交變應(yīng)力，且軸承壁較薄，對軸承材料和加工制造提出了極高的要求。
總的來說，諧波減速機軸承在機器人關(guān)節(jié)傳動中發(fā)揮了重要作用，但由于其彈性變形大、運動精度壽命低以及所需的軸承材料和加工制造要求高等問題，逐漸被RV減速器所取代。同時，諧波減速器軸承在使用過程中也面臨著一系列挑戰(zhàn)，如周期性的交變應(yīng)力和薄壁軸承的要求等。這些因素都限制了諧波減速機的應(yīng)用范圍和性能表現(xiàn)，使其在許多高精度機器人傳動中逐漸被其他更先進的減速器所取代。